每个行业的发展都有一定的周期律，机器人细分市场中的AGV行业也不例外。随着AGV行业的不断发展，同时也随着传统重载轨道运输车辆的不断发展，二者在应用场景上出现重叠的现象越来越多，市场需求也越来越复杂。为此，很多传统轨道运输车辆生产企业，希望通过AGV产品，提升他们的产品技术含量和附加值，拓展市场应用领域，开拓新的客户。

AGV 作为移动机器人领域的重要组成部分，已经在民用、军工甚至航天等多个领域得到了广泛应用，推动了相关领域的技术及生产效率的进步。随着工业 4.0 及机器人产业的大力发展，AGV 在新兴物流行业、移动式服务机器人等领域的应用也迅速扩大，并展现出巨大影响力。

智能仓储设备面向城市人工，土地，效率等问题，通过高密度、高效率、高安全性及高可靠性的方式对车辆进行搬运、存储。而 AGV 因其场地适应能力强、搬运路径可柔性规划等优势，在特定场合存在着相融合的可能性，因此也受到了智能仓储设备行业的重视。

但 AGV 目前以轻载、低速、精度要求不高的应用居多，将 AGV 技术与车辆搬运技术相融合，对 AGV 载重能力、运行速度及定位精度等提出了更高要求。因车辆搬运技术已经有非常成熟的应用，接下来依诺玛将着重于本公司生产制造的重载 AGV 自身特点，对重载 AGV 在各大行业中的应用研究方向进行分析。

重载 AGV 关键技术

传统 AGV 是在计算机的控制下，按照指定的路径规划和作业要求，精确行走并定位于指定位置，完成一系列的作业任务，如抓取、搬运、装配等。而智能重载 AGV 相比传统 AGV 在承载能力、运行速度、轨迹精度、定位精度、运动控制等方面都有很大的不同， 也因此而衍生了智能重载 AGV 区别于轻载 AGV 的关键技术：

1.重载 AGV 承载及驱动系统设计技术

为了确保 AGV 的可控性及灵活性，AGV 的承载轮数量尽量减少，以方便转向及控制。而承载轮数量的减少会带来三个方面的问题，一是对轮胎承载能力、车辆承重桥系统提出了更高要求；二是使得 AGV 轮胎对路面的压强大幅提高；三是驱动及转向系统设计变得更加复杂。

2.重载 AGV 控制技术

在低速轻载 AGV 系统中，一般将 AGV 系统的运动学方程及动力学方程通过一定的假设进行简化，便可实现整个系统的稳定、可靠控制。而重载 AGV 在空载及重载两种状态时质量变化巨大、质心位置常会发生很大偏移，进而影响行走系统附着力的变化，这三个参数变化在实际工作中处于不可测状态，导致转向参数及控制参数的不确定性。因此，重载 AGV 如何保证高速运行时的轨迹跟踪精度、操控稳定性及行驶平顺性，一直是行业研究的重点。

3.重载 AGV 安全系统设计技术

AGV 的安全性研究在 AGV 领域已经成为了研发热点，而重载 AGV 自身质量大，所承载的被搬运构件质量更大，两者累加导致其在高速运行时的惯量极大， 发生安全事故造成的损失难以估量。因此对重载 AGV 的安全防护系统提出了更高要求。依诺玛AGV为保证安全，在AGV的外围设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器，AGV一旦在一定距离范围内感应到障碍物即减速行驶，如障碍物位于更近的范围内则停驶，直到障碍解除，AGV再自动恢复正常行驶。信号灯：AGV安装有醒目的信号灯和电子音乐播放器，以提醒周围的操作人员避让。

4.重载 AGV 定位、导航技术

AGV 自身是一个非完整约束系统，定位、导航及控制策略是移动机器人领域的研究热点。重载 AGV 一般车体较大，对自身姿态误差敏感，运动学方程更复杂，而重载高速运行过程中必须要兼顾动力学模型的准确性，使得重载 AGV 的控制难度大幅提高。

电磁导航是较为传统的一种导航方式，其导航原理是在AGV的形式路径上埋设金属线，然后在金属线加载导引频率，使导线周围产生磁场，因此，AGV上的感应线圈便可通过对导航磁场强弱的识别和跟踪实现导航。

5.智能停车重载 AGV 技术现状

通常智能停车重载 AGV 是以电池作为动力，装备电磁、激光、超声波或者光学系统等导引装置，通过承载及驱动系统对货物进行承载及搬运，进而通过计算机系统进行控制，完成无人驾驶运行。

依诺玛重载AGV 强势来袭！！！

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